Ce Vocabulaire fut publié pour la première fois en 1967 dans une version reliée, puis repris dans la collection « Quadrige ». Son succès, tant en France (plus de 200 000 exemplaires vendus) qu’à l’étranger (des éditions en dix-sept langues, de l’anglais au japonais, du suédois au turc et à l’arabe), ne s’est jamais démenti, preuve de la pertinence de ce travail « encore bien présent, même s’il serait améliorable… Il ne s’agissait pas de faire le tour de Freud mais de lancer des coups de sonde, d’approfondissement. Le contraire même d’une mise en manuel : une mise en problème », selon les termes de J. Laplanche.